伺服电机调试的方法
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在操控卡上：选好操控方法；将PID参数清零；让操控卡上电时默许使能信号关闭；将此状况保留，保证操控卡再次上电时即为此状况。
在伺服电机上：设置操控方法；设置使能由外部操控；编码器信号输出的齿轮比；设置操控信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的操控电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将操控卡断电，连接操控卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和操控卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查操控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环操控系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过操控卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般操控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）操控。如果不能操控，检查模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方法。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改操控卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环操控过程中，零漂的存在会对操控效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用操控卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环操控
再次通过操控卡将伺服使能信号放开，在操控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入操控卡能允许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调操控参数，保证电机按照操控卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
